É mais difícil nascer do que morrer. Morrer é voltar para casa, rever parentes e amigos. Nascer é ter de esquecer tudo, enfrentar as energias do mundo, encarar problemas mal resolvidos do passado, desenvolver dons e aprender as leis da vida! Embora tivesse se preparado para nascer, Milena sentiu medo, quis desistir, mas era a sua hora, e seus amigos espirituais a mergulharam em um pequeno corpo preparado para ela. No entanto, o futuro revelou toda a beleza de seu espírito e a força de sua luz. É que, apesar do medo, Ela Confiou na Vida!O livro é um romance espírita considerado atual, passa-se no Rio de Janeiro e tem Milena como protagonista.
A história inicia ainda com a moça na barriga, contando os momentos antes de Gerson e Joana serem pais. Humildes, os dois batalham para conseguir um pouco mais para a filha. Em uma noite, Joana sonha com a menina e o nome que ela gostaria de ter. Horas depois, Milena chega para uma nova encarnação.
A partir de então, o leitor passa a acompanhar a evolução espiritual, emocional e físico da protagonista e também dos seus pais que crescem na vida em todos os aspectos com muito esforço e dedicação. Gerson larga tudo para vender sanduíches na praia e depois ele e Joana montam um negócio próprio e ainda se mudam de lugar para uma casa mais confortável.
Desde pequena, Milena precisa lidar com sua mediunidade porque, desde sempre, ouve e enxerga amigos espirituais, além da forte sensibilidade natural. Com isso, ela passa a frequentar a Casa Espírita liderada pela amiga da família Zefa. Sendo assim, é possível acompanhar a vida de Milena sendo médium ostensiva no cotidiano. Depois de muita batalha, torna-se advogada e vai trabalhar em um escritório de advocacia. Ao mesmo tempo, precisa lidar com seus dons mediúnicos e também de ser esponja energética, digamos assim.
Já no escritório, inicia-se a segunda parte da história, onde a protagonista se vê envolvida em uma situação delicada, e infelizmente, muito comum. A moça precisa largar tudo para ajudar em uma questão tensa que envolve uma família muito rica e conhecida na cidade. Estela é filha do poderoso Augusto Borges, tem dois filhos e estava traindo o marido, quando o mesmo descobriu e matou o amante. Socialmente, a história foi outra e Augusto culpa e não perdoa a filha por sujar o nome da família. A partir de então, o leitor começa a ver o desenrolar dos fatos e o envolvimento profissional e amoroso de Milena na situação.
As partes espirituais ficam com Zefa, a própria Milena e sua forte mediunidade e também com o médico Reinaldo, onde o mesmo é namorado de Milena e torna-se importantíssimo em todos os aspectos nas questões sobre a narrativa de Estela. O livro também fala sobre perdão, preconceitos de raça e credo, humildade, o cotidiano de uma médium normal, a arrogância, o apego e a evolução espiritual e emocional dos envolvidos.