L’ouvrage explore l’imaginaire médiéval au travers de ses deux composantes majeures : d’une part, les héros, comme Charlemagne, le Cid, le roi Arthur, Roland, la papesse Jeanne, Robin des Bois, sans oublier la fée Mélusine et l’enchanteur Merlin mais aussi le renard et la licorne ; et, d’autre part, les merveilles, trois édifices ou puissances qui dominent la société, à savoir la cathédrale, le château fort et le cloître.
L’iconographie médiévale ignore les frontières entre le naturel et le surnaturel, l’ici-bas et l’au-delà, et couvre un large espace géographique. Cette histoire de l’imaginaire est aussi une histoire dans la longue durée, présentant les héros et merveilles du Moyen Âge tels que le Moyen Âge les a construits, vénérés, puis légués aux siècles futurs où ils continueront à vivre, notamment grâce à de nouveaux supports d’histoire comme le cinéma et la bande-dessinée.