Filho de pai português e de mãe brasileira, nascido em Minas Gerais veio a morrer em Lisboa em 1795 e é um dos poetas mais importantes do arcadismo luso-brasileiro. Estudou no Colégio dos Jesuítas do Rio de Janeiro e já noviço desligou-se da Companhia, quando da sua expulsão dos domínios portugueses. Na década de 60 viveu entre o Brasil e a Europa. Na Itália entrou para a Arcádia Romana em 1763, com o pseudónimo de Termindo Sipílio.
Em Portugal participou da Guerra dos Poetas e dedicou uma ode a D. José em 1765, na qual aplaude o banimento dos jesuítas. No Brasil fundou, com outros poetas locais, uma arcádia posta na dependência directa da sede romana. De volta a Portugal em 1768, onde se terá fixado em definitivo, foi preso por suspeita de jesuitismo, mas livrou-se da condenação ao degredo em África, talvez depois de ter oferecido um Epitalâmio a uma filha do Marquês de Pombal, no qual reitera a aversão aos jesuítas. O seu relacionamento com o ministro ter-se-á estreitado com o lugar que em 1774 obteve na Secretaria dos Negócios do Reino. A queda de Pombal, forçando-o à convivência com os seus detractores, parece não lhe ter perturbado a existência, pois terá gozado da confiança de D. Maria, que lhe fez algumas mercês. Conseguiu ainda eleger-se sócio correspondente da Academia Real das Ciências.
Na sua extensa e variada produção poética, mais de 50 textos líricos, épicos, encomiásticos e satíricos, voltada sobretudo para assuntos actuais e de interesse colectivo, sobreleva-se o poema épico O Uraguai, publicado pela Régia Oficina Tipográfica de Lisboa, em 1769, dedicado a um irmão do marquês de Pombal (ex-governador do Pará), e que é sem dúvida o poema épico mais inovador do século XVIII luso-brasileiro. Filiado pelas suas técnicas e linguagem à poética neoclássica e árcade e congregando de forma inusitada elementos épicos, líricos, satíricos e trágicos, conta entre seus méritos ter fugido ao modelo estabelecido em Os Lusíadas e ter criado um poema mais original e de acordo com a exigência coeva de simplicidade e naturalidade. Inclui pela primeira vez na épica de língua portuguesa personagens índias de grande vivacidade e colorido que são o ponto de partida do indianismo romântico brasileiro.”