A estrutura básica deste livro consiste em uma seção que trata o assunto em questão com exemplos e problemas. Há uma revisão ao final de cada capítulo resumindo os principais pontos, seguida de um conjunto de problemas. A divisão natural entre dinâmica da partículo (Parte I) e dinâmica de corpos rígidos (Parte II) foi preservada, apresentando-se, em ambas as partes, a cinemática antes da cinética.