Formou-se pela Faculdade de Medicina do Rio de Janeiro, tendo defendido tese, aprovada com distinção, para obter o título de Doutor.

Toda sua vida foi dedicada à Medicina, tendo trabalhado em diversas cidades mineiras e em Recife, com médico-chefe do Banco do Brasil, até aposentar-se. Fazia de sua profissão um apostolado, com seus diagnósticos sempre precisos, como clínico geral, obstetra e cirurgião.

Foi também um dos maiores escritores e poetas de Minas. Foi membro da Academia Mineira de Letras, do Instituto Histórico e Geográfico de Minas Gerais e do Instituto Histórico de Ouro Preto.

Sua coleção Saga do País das Gerais colocou-o entre os maiores escritores de seu tempo, bastando esta obra para consagrá-lo. Fundamentado em pacientes e pesquisas às quais se dedicou por muitos e muitos anos, cada volume das Sagas vale por um verdadeiro documento da época do ciclo que focaliza. O enredo de cada livro é o próprio enredo da história e, por ser rigorosamente histórico, todo o seu conteúdo interessa a todos que desejam conhecer a verdadeira significação das Minas Gerais na história do Brasil.

Sete obras compõem as Sagas: Fome em Canaã, que relata o ciclo do latifúndio; Gongo Soco, o ciclo do ouro; A vida em flor de Dona Beja, o ciclo do povoamento; Sinhá Braba, o ciclo da agropecuária; Chica Que Manda, o ciclo do diamante; Chico Rei, o ciclo da escravidão; Ouro verde e Gado Negro, o ciclo do café e da abolição do cativeiro das Gerais.

Há ainda o livro São Chico, que segue as mesmas características dos livros das Sagas, mas desta vez o autor fala do nordeste brasileiro. Os livros Ouro verde e gado negro, São Chico e o mais recentemente publicado Corpo fechado- contos e lendas, foram publicados após a morte do autor. Sobre este último, é importante ressaltar a apresentação assinada por uma de suas filhas, a advogada Mára de Vasconcelos Mancini, curadora de sua obra, para entendermos um pouco mais a capacidade de produção desse autor incansavelmente criativo, que diz:

"É Inacreditável! São pastas e mais pastas cheias de papéis, pilhas de cadernos e folhas soltas, um amontoado de anotações que tento entender de onde vêm. Afinal, me pergunto sempre: A que horas Agripa dormia? Cada vez que abro uma dessas pastas que guardam seus escritos, cada vez que folheio esses papéis, sinto-me como um garimpeiro diante de uma mina de diamantes e tento tirar ali de dentro aqueles tesouros escondidos. A produção deixada por Agripa é imensa, talvez maior do que aquilo que dele já foi publicado ou que seja conhecido, e tento fazer dessas pedras brutas, que são seus manuscritos em letra miúda e quase ilegível, jóias de rara beleza que possam ser apreciadas por todos"...

Leram - A Vida em Flor de Dona Beja